減速機を用いた1軸機構のためのFF要素付きNCTF制御系の設計とその効果

抄録

ロボットの正確な力学モデルなしに，容易に高精度制御を実現することを最終目標として，減速機を含む1軸機構を対象に研究に取り組んでいる．著者らは，精密ステージを対象にフィードフォワード要素付きNCTF（Nominal Characteristic Trajectory Following）制御系の有効性を明らかにしているが，減速機は性質の異なる複数の振動要因を含み，その対策が必要となる．本報ではその振動特性を考慮した適用方法を提示し，その有効性を実験により評価した結果を報告する．