平面移動インチワームの1電源動作

抄録

筆者らは圧電素子と電磁石を使用したインチワーム型移動機構の開発を行っている。この移動機構は電磁石の床面との吸着・解放と圧電素子の伸縮タイミングを制御することで移動する。圧電素子と電磁石を直列接続した回路を製作し、ダイオードを用いて電流経路を制限し、圧電素子の伸縮と電磁石の励磁タイミングを制御する。スイッチにより動作する回路を決定することで平面動作が可能となる。提案する移動機構の動作について述べる。