生産設備の点群からの多関節アーム型ロボットの抽出（第２報）

抄録

工業設備では，多数の多関節アーム型ロボットが干渉せずに動作することが求められる. そのためには多関節アーム型ロボットの点群とCADをフィッティングし, シミュレーションをすることが必要である. しかし既存のフィッティング手法は先端に大きなずれが生じる問題がある. 本研究では制約付きフィッティングを繰り返して, 先端に偏った誤差を全体に拡散させる手法を提案する.