単眼カメラによる3次元環境地図作成のための事前画像処理に基づく認識率の改善

抄録

近年，ロボット等による環境認識には，環境地図作成と自己位置推定が同時に可能なSLAM技術が多く利用されている．実環境で動作するロボットの技術には多様な環境に対する頑健性が重要である．本研究では，単眼カメラによるナビゲーション用3D環境地図作成に焦点を当て，地図作成時の多様な環境に対する認識率の改善手法を提案する．取得画像に事前処理を行い，認識対象の範囲を限定することで，従来手法と比べ認識率の改善を目指す．