無線式IMU内蔵ボールのプレート上での面内操り運動による双腕スカラロボットの運動精度の考察

抄録

近年では生産現場においてデジタルツインを実現するためには無線計測の発展が重要である．そこで本研究では，双腕スカラロボットに把持させたプレート上で慣性センサを内蔵したボールを操り，その転がり運動の解明をおこなった．そのために，プレートとボールの関係に注目し，ロボットの運動精度をカメラを用いて取得し無線計測の結果と比較し，考察をおこなった．