計量のできる食品トッピング用ロボットハンド

抄録

現在食品工場の自動化が進められているが、正確に計量して素早く盛り付けを行うロボットは開発されていないため、トッピングロボットハンドの提案・試作を行った。食材を計量しながら押し出すことで高速さと正確さを両立させる。食材を開閉する指で把持し、指内部の押出板を動かして落とす。交換可能な指先で性質の異なる食材の把持とトッピングを可能にした。トッピング量の精度を向上させる制御法を提案し、効果を検証した。