クラウド支援による3D自己位置推定と2D自己位置推定の融合に関する研究

異種アルゴリズムによる自己位置推定の融合に関する評価

抄録

ポスト5G等の高速回線を背景として，屋外作業移動ロボットへのクラウドロボティクスの導入が注目されている．本研究では，ロボット側の高速だがロバスト性の低い2次元自己位置推定と，クラウド側の高精度，ロバストだが遅延の大きい3次元自己位置推定を融合するシステムを提案する．これにより，コストと計算リソースのバランスを考慮しつつ，高精度で通信障害に強い堅牢な自己位置推定を実現する．