抄録
大都市で大震災などが発生したときに，可能な限り早く被災地の情報を収集することが重要となる．特に，3次元地形情報が収集できれば災害状況を定量的に把握できることから，レスキュー活動の効率化をはかるために有効であると考えられる．本研究では，自律型エアロロボットにレーザレンジファインダを搭載し，3次元地形情報を迅速かつ高精度に収集できるシステムを構築した．誤差解析の結果，測定角度が3次元地形データの測定精度に重大な影響を与えることが判明したので，誤差低減化をはかるためにレンジファインダの取り付け角とエアロロボットの姿勢角に関してそれぞれ高精度な推定法を提案する．また，地形の標高データのみでは不十分となることからエアロロボットにデジタルカメラを搭載し，収集画像をアフィン変換と歪み除去を施し3次元地形マップにテクスチャマッピングする方法を提案し，実験によりその災害対応活動への有効性を確認した．
