抄録
本報は，PID制御で達成可能な制御性能の限界を示すとともに，最小分散制御をベンチマークとする制御性能評価指標をPID制御系に適用する際の問題点を明らかにすることを目的とする．設定値追従と外乱抑制とでは，PID制御によって達成可能なHarris indexが大きく異なるため，最小分散制御をベンチマークとする性能評価手法を利用する際には，結果の解釈に注意が必要である．外乱の影響が大きくなく，設定値変更が行われるPID制御系であれば，最小分散制御をベンチマークとする手法を適用しても問題ない．ただし，目標値は0.9程度とすべきである．なお，プロセスモデルが既知である，あるいは同定できるという前提をおけば，より厳密にPID制御の性能を評価できる．しかし，この場合，最小分散制御をベンチマークとする手法の簡便さは失われてしまう．実際，すべての制御ループにおいて同定実験を行うのは現場への負担が大きいため，簡便なPID制御性能評価手法の開発が望まれる．
