抄録
ＱＦＴによる空気アクチュエータのスティックスリップ抑制制御金谷 光祐１）神戸大学Quantitative Feedback Theory（QFT）は不確かさが存在するプラントの性能使用を満たす、最小バンド幅の低次元の制御器の設計を目的とする。制御器の設計のために周波数領域の概念を利用する。周波数応答領域をスティップスリップの直前の周波数応答集合にすることでスティップスリップのモデリングが可能となる。また周波数応答集合を使用することで、不確かさを含まなかったモデルに不確かさを付加し、制御器を設計することができる。空気アクチュエーターは油圧が使えないような場合に使用される。クリーンな動力であり、柔らかな力が必要なとき介護分野などでの需要が高まっている。しかし、油圧式に比べ非常に制御が難しい。よって、本研究では以上のようなQFTの特性を利用し、空気アクチュエーターのスティップスリップ現象の発生を軽減させるなどの制御を行うことを目的とする。 Sticksripp controllable controller of air actuator by QFT
