抄録
本発表ではエレベータドアの高速で滑らかな開閉動作を実現するロバストな制御系の設計と実機への適用を報告する．はじめに本システムの物理モデルを状態方程式で求め，それをもとにILQサーボ系設計法を用いてドアの開閉速度制御系を構築する．エレベータは各階毎にドアの重さが異なるため，ロバストな制御系が要求される．物理モデルを用いてドアの重さによる周波数応答の変化を解析し，解析結果をもとに周波数整形ILQ設計法を用いて重さの変化に対してロバストな制御系を構築する．それを実機に適用し，本設計法の有効性を確認する．
