FRITを用いた2自由度制御系のパラメータチューニングとその応用

抄録

本研究では，制御対象の数式モデルを求めることなく，入出力データのみを用いることにより，目標応答への追従性能と外乱除去や入力制限といったフィードバック性能を同時に高めるような２自由度制御系におけるFRITに基づく制御パラメータチューニング手法を提案する．さらに本研究の成果が実システムに対して有効な手法であることを検証するためにおこなった実験結果を示し，その考察も行う．