ネットワークを介した制御パラメータの調整

抄録

倒立振子を制御対象の例として、ネットワークを介した制御パラメータの遠隔チューニング実験を行う。制御対象に直接したローカルコンピュータでは単純なフィードバック制御側を実行するとともに、観測量や操作量の入出力データをネットワークに送出する。遠隔コンピュータでは、得られた入出力データに基づいてフィードバックゲインの調整を行い、随時ローカルコンピュータに更新データを伝達する。このように構成された制御系の有効性を実験により検証するとともに、ネットワークの遅延やデータの消失に対する影響を検討する。