搬送波位相GPS測位におけるイノベーションを用いた異常データの検出

抄録

GPS測位では，電離層や対流圏の影響による電波の伝搬遅延，建造物等での反射によるマルチパス，一時的に電波の捕捉が中断されるサイクルスリップ等の要因により測位精度が劣化する場合が少なくない．本研究では，特に搬送波位相を観測量とする測位方式を対象とし，推定器として用いられるカルマンフィルタのイノベーション過程を活用して，これらの異常データを検出し，除去することで測位精度を維持する手法を示す．また，実データを用いた実験を行い，その有効性を示す．