ジャイロ搭載型球体ロボットの操縦インタフェースの設計

佐々木 一真; 玉置 久; 北村 新三; 浦久保 孝光; 前川 聡

doi:10.11509/sci.SCI05.0.346.0

第49回システム制御情報学会研究発表講演会

セッションID: 7C4-5

DOI https://doi.org/10.11509/sci.SCI05.0.346.0

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ジャイロ搭載型球体ロボットの操縦インタフェースの設計

*佐々木一真, 玉置久, 北村新三, 浦久保孝光, 前川聡

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キーワード: 球体ロボット, リモートコントロール, シミュレーション, インタフェース

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抄録

球体内部にジャイロを搭載し、駆動トルクを発生させる球体ロボットにおける操縦インターフェースの設計を行う．球体ロボットの平面上の転がり運動を人間がリモコン上で指令する場合，その指令コマンドは球体内部のジャイロ回転軸等の運動によって実現される必要がある．本研究では，人間の操縦しやすい指令コマンド，および，指令コマンドに基づくジャイロ回転軸の運動制御法について検討する．

責任著者(Corresponding author)

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