抄録
現在使われている移動棚はレール上を走行するものが多いが、予めレールを工場床面に埋め込むため、導入に時間とコストがかかり工場レイアウトを簡単に変更できない。一方、レールレス移動棚は，大掛かりな施工が不要であり，短時間で工場を稼動できる。しかし，車輪変形や床面のでこぼこなどにより棚の位置・向きの誤差が徐々に生じるため、これをリセットする補正動作が必要である。 本研究では，棚両端の進行方向移動距離を測定して位置・向きの誤差を検出し、元の動作軌道に戻る滑らかな軌道をベジェ曲線を使って発生し、これに沿うモーション・コントロールにより精密に復帰する制御方式を提案する
