複数台AGVの搬送納期遅れペナルティを考慮した経路計画問題に対する分散型最適化法

古庄 隆浩; 西 竜志; 小西 正躬; 今井 純

doi:10.11509/sci.SCI05.0.52.0

第49回システム制御情報学会研究発表講演会

セッションID: 2B2-6

DOI https://doi.org/10.11509/sci.SCI05.0.52.0

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複数台AGVの搬送納期遅れペナルティを考慮した経路計画問題に対する分散型最適化法

*古庄隆浩, 西竜志, 小西正躬, 今井純

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キーワード: 搬送経路計画問題, AGV(Automated Guided Vehicle), 分散型最適化法, 搬送納期遅れペナルティ, 走行実験

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抄録

本研究では, 納期遅れペナルティを目的関数に加えることで, 納期遅れを最小化し, かつ搬送時間を最短とするような複数台ＡＧＶの経路計画を求める分散型最適化法を提案する. 15ノードから構成される搬送システムにおいて, ＡＧＶ台数を5台から10台まで変化させ, 混合整数計画ソルバーによる解法と提案手法の比較を行うことにより, 提案手法の有効性を示した. また, 得られた経路計画の妥当性を実験システムにより確認した.

責任著者(Corresponding author)

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