UKFを用いた非線形連続時間モデルのパラメータ推定

坂尾 一将; 池田 建司; 下村 隆夫

doi:10.11509/sci.SCI06.0.145.0

第50回システム制御情報学会研究発表講演会

セッションID: 5W3-4

DOI https://doi.org/10.11509/sci.SCI06.0.145.0

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主催: システム制御情報学会

UKFを用いた非線形連続時間モデルのパラメータ推定

坂尾一将, *池田建司, 下村隆夫

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キーワード: 無香料カルマンフィルタ, 非線形システム, 連続時間モデル

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抄録

本論文では, 有限長のサンプル値入出力データにUnscented Kalman Filter (UKF)を繰り返し施す,非線形連続時間モデルのパラメータ推定手法を提案する.ヤコビアンの計算を必要としないUKFでは1段先予測値を数値積分により求められるので, 連続時間モデルに基づいたパラメータ推定が可能となる.推定パラメータの個数を最小に抑えられることが期待される.

責任著者(Corresponding author)

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