スライディングモードを応用したシステム同定

抄録

筆者らが提案するスライディングモード制御を応用した制御対象の同定法は，スライディングモード手法の特徴を利用し，複数回の試行により，同定対象とモデルとの出力誤差が0となるようなパラメータを同定するものである．本稿では産業機械に多い油圧シリンダの位置決め制御を行う場合を想定し，「積分+二次遅れ」系に対して同定アルゴリズムを構成し，シミュレーションにより本手法の有効性を示す．