システム制御情報学会　研究発表講演会講演論文集
第50回システム制御情報学会研究発表講演会
セッションID: 7W3-6
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主催: システム制御情報学会

chained form systemに対する制御器のL1ゲインの考察
菅野 匠吾, 中浦 茂樹, *三平 満司
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キーワード: chained form system, L1ゲイン解析, L1ゲインの下界
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抄録
本研究では，制御の難しいシステムとして知られているnonholonomicシステムの一表現である，chained form systemの外乱に対する性質について考察する．限定された外乱と入力を用いた評価出力を用いてL1ゲインの下界を計算したところ，L1ゲインが無限大に発散することがわかった．ここから，chained form systemの外乱抑制制御が難しい可能性が示された．
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© 2006 システム制御情報学会
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