並列構造を持つ1リンク柔軟アームのモデリングと制御

抄録

本論文の目的は並列構造を持つ1リンク柔軟アームのモデリングと制御系の構築である。 従来の柔軟アームは剛性が十分ではなかったのに対し、提案する並行な構造を持つ柔軟なマニピュレータは荷重方向に対して十分な剛性を持つことができる。アームの運動方程式はハミルトン原理を用いることで導き、これを同様の境界条件を持つ1本の梁から成る柔軟アームで近似する。このモデルに基づきオブザーバとLQ制御を設計する。