構造物モデルからの未知反力を受ける電動式振動台の制御

抄録

　本研究は、構造物モデルの振動によって生じる未知反力を受ける電動式振動台を制御する方法を提案する。振動台の制御においては、構造物モデルからの反力は未知外乱であるため、その大きさを通常知ることはできない。しかしながら、参照入力の加速度を精度良く再現するためには、反力の補償が不可欠である。本論文では、反力を推定するアルゴリズムとその補償器をLQ制御器に付加することで反力を直接測定することなく、高精度での制御を行う方法を示す。