プラント施設内における救助活動用姿勢変換ロボットの自律移動に関する研究

抄録

プラント施設内で事故が起こり要救助者が中に取り残されている場合、カメラロボット・担架ロボット・姿勢変換ロボットの小型ロボット群を用いて救助活動を行うことにより、救助隊員の負担を減らすことが可能となる。本研究では姿勢変換ロボットに注目し、自律移動を目指すため、カメラロボット画像からの要救助者の位置を確認し、ボロノイ線図を用いて姿勢変換ロボットの移動経路を自動作成することを目的としている。