共生型レスキューロボット HoVIT の倒壊家屋内走行性能評価

藤村 甫; 古田 雄大; 奥川 雅之; 橋本 周司

doi:10.11509/sci.SCI06.0.49.0

第50回システム制御情報学会研究発表講演会

セッションID: 3W2-3

DOI https://doi.org/10.11509/sci.SCI06.0.49.0

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主催: システム制御情報学会

共生型レスキューロボット HoVIT の倒壊家屋内走行性能評価

*藤村甫, 古田雄大, 奥川雅之, 橋本周司

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キーワード: レスキューロボット, 共生, 走行性能

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抄録

家庭内向けレスキューロボットとして共生型レスキューロボット HoVITの開発を行っている．迅速な支援活動を目指すために必要な自律移動制御システムの検討を行い，段差踏破に関する自律的な移動制御アルゴリズムを提案した．本論文では，倒壊家屋内の自律移動制御を想定した数値シミュレーションにより，ロボットの走行性能評価を行い，提案する制御アルゴリズムについて考察する．

責任著者(Corresponding author)

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