複素ニューラルネットワークを用いた二足歩行CPGモデル

抄録

複素ニューロンを用いてHopf分岐で生じたリミットサイクルをモデル化する。Hopf分岐の標準形をもとに分岐パラメータ依存性を考察し、その最低次を複素ニューロンで表現すると、振幅に対する外部入力および振動数変調として表されることになる。二足歩行のCPGとして、この複素ニューロン２個を相互抑制で結合し、各ニューロンが各脚の運動を制御するモデルを考える。上位運動中枢からの一定入力を分岐パラメータとするとき、入力に応じて複数の歩容が数値計算により得られ、それらを解析した。