介護支援用ロボットの全身インピーダンス制御

抄録

超少子高齢化社会を支える重要な工学技術の一つとして、介護支援ロボットの研究開発が熱く注目されている。本講演では、人間に対する力学的な相互作用を安全安心に行うためのロボットの運動制御問題について考察をし、分散力制御方式として全身インピーダンス制御を提案し、被介護者の移乗作業における応用で有用性を検証する。