ヒトの2次元筋骨格モデルに基づくλモデルを用いた歩行生成

抄録

本研究では、ヒトの詳細な2次元筋骨格データとキネマティクスデータに基づき、2足歩行数値シミュレーションを行う。骨格系は、体幹4リンク、腕各2リンク、脚各3リンクの計14リンクからなる直鎖型剛体リンク系としてモデル化する。筋は各脚に9本ずつ配置し、骨格リンクに固定された付着点を結ぶ質量を無視したワイヤーでモデル化する。筋の収縮を制御するモーターニューロンからの入力はλモデルを用いて構成する。結果、安定な歩行が実現し、生理学データと比較して妥当な歩行が実現されることを示す。