群れの特性を考慮したＧＰに基づく創発型制御系設計

フラット理論と状態拘束を中心として

抄録

進化型計算において，生物の集団が持つ「群れの特性」を利用する手法が注目を あつめている．しかし，関数を扱うＧＰでは「群れ」の導入は一般に困難とされ る．本研究ではそれを可能とする新たな考えを提案し，本提案ＧＰ手法を非線形 制御系設計に適用してその実用性を検討する． さらに，フラットネス理論の弱点である状態拘束に関しても新たな接近法を提案する．