イノベーション過程に基づいた柔軟片持ち梁に対する未知物体との衝突検出と衝突点の推定

澤田 祐一; 秋山 直人

doi:10.11509/sci.SCI07.0.201.0

第51回システム制御情報学会研究発表講演会

セッションID: 6T4-1

DOI https://doi.org/10.11509/sci.SCI07.0.201.0

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主催: システム制御情報学会

イノベーション過程に基づいた柔軟片持ち梁に対する未知物体との衝突検出と衝突点の推定

澤田祐一, *秋山直人

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キーワード: 柔軟構造物, 衝突検出, カルマンフィルター, モード展開, イノベーション過程

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抄録

本論文では,柔軟片持ち梁に対する未知物体との衝突の検出と衝突点の推定法を提案する.衝突入力を考慮した柔軟片持ち梁をオイラー・ベルヌーイ型偏微分方程式でモデル化する.イノベーション過程を用いて衝突検出および衝突入力の推定を行う.第１,第２モードに対する衝突入力から第１および第２モードのモード関数比が求められ,その逆関数を求めることで衝突点を推定する.数値シミュレーションによってこれらの効果を示す.

責任著者(Corresponding author)

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