非線形システムに対するパフォーマンス・アダプティブＰＩＤコントローラの設計

抄録

非線形システムに対するＰＩＤ制御器の一設計法について考察する。とくに非線形システムは目標値の対応して特性が異なるため，ＰＩＤパラメータを特性の変化に応じて変化させる必要がある。そこで，データ駆動型アプローチに基づいたシステム同定法と，著者らのグループが先に考察したモデル予測型ＰＩＤパラメータ調整法とを融合した新しい方法を提案する。とくに，モデル予測型ＰＩＤ制御の場合，設計パラメータの調整が重要であり，これを制御性能評価との関連で調整する方法も併せて考察する。