入力飽和を考慮した動的量子化器の設計とクレーン制御への応用

抄録

本論文では，離散値入力型制御を実現するための動的量子化器の設計法を提案する． 提案する量子化器は，プラントの入力制限を考慮にいれており，実用的なシステムに用いることができる． 本講演では，その設計法のアイデアを述べた上で，クレーンシステムへ応用する． そして，実機実験により，提案手法の有効性を示す．