衝突回避と軌道追従の切り替えを用いた自律移動体の制御

抄録

本稿では，移動体が，他の移動体との衝突を 回避しつつ目標軌道に追従する問題を扱う． この際に，衝突回避法と軌道追従法を適切に 切り替えることによって，問題の解決を図る ．衝突回避は，追跡-回避ゲームから得られる バックワード可到達集合と呼ばれる集合に基 づいておこなう．また，軌道追従にはモデル 予測制御を用いる．さらに，切り替えの際の チャタリングを抑制するために，ヒステリシ スを導入する．最後に，提案手法を数値例に よって検証する．