並行構造を持つ１リンク柔軟アームのLQG制御

抄録

本研究では, 軽量かつ鉛直方向の剛性を有するような, 並行構造を持つ柔軟アームの制御問題を考える.　柔軟アームの数学モデルは, 二つのオイラーベルヌーイ型偏微分方程式で記述されるが, これと同じ境界条件を持つ一本の梁で構成された柔軟アームの数学モデルで近似する.一つのオイラーベルヌーイ型偏微分方程式で近似された柔軟アームの数学モデルに対してモード展開を適用し, LQG制御理論を用いて制御器を設計した. また, 本制御器の有効性を検証した実験結果を示す.