拘束システムに対する2モードリファレンスガバナの構成

抄録

現実の制御系では，アクチュエータの飽和や制御対象の保護のために拘束条件が存在する． リファレンスガバナを用いる手法は、簡単な機構でありながら拘束条件の達成が理論的に保証されるなど近年注目を集めている． 本発表では，あらかじめ複数の補償器をサーボ系に対し構成し，制御中に切換えを行うスイッチング制御法をもとに，リファレンスガバナが出力する基準入力を整形し応答特性を改善する機構の構成とシミュレーションによる検証を行う．