力制御を伴うマニピュレータの反復学習制御

抄録

本発表では、ハミルトン系の変分対称性を利用した反復学習制御を力制御と同時に行う手法を発表する。 具体的には、マニピュレータの運動方程式の関節角座標系を正準変換により手先座標に写し、力と位置のハイブリット制御を実現する。 力の制御には力センサを用いた制御のほか、慣性行列を対角化することによって力センサレスでの力制御の手法を提案する。