宇宙ロボットによるカラーマーカを用いた組立作業

抄録

軌道上での宇宙ロボットによる大型宇宙望遠鏡組立につき，反射鏡要素を六角形状のパネルで構成し，尺取り虫移動式の宇宙ロボットアームが組立中の構造上を移動しながら組立てる方式を検討した．移動や反射鏡要素の結合作業のためにカラーマーカを用いた画像計測手法を考案し，実際に模擬照明環境での動作試験により，その有効性を確認したので報告する．