シヌソイド関数を用いたニューロコントローラによるジブクレーンシステムの吊り荷の振動制御

抄録

本論文では，非ホロノミックシステムであるジブクレーンシステムの吊り荷の振れ止め制御系を，シヌソイド関数を用いたニューロコントローラ（NC）によって構成する方法を提案する．また，学習法には遺伝的アルゴリズム（GA）を採用する．本手法の有効性を検証するために，シグモイド関数を用いたNCとの比較を行い，進化過程やNCの制御性能が向上していることを示す．また，未学習の初期条件下によるNCの制御性能の確認し，NCの汎化性を検証する．