全方向移動車椅子における介助者の操作特性を考慮したニューロファジィによるパワーアシスト制御

抄録

全方向移動車椅子のパワーアシスト制御において，動作の自由度から操作性が劣化したため，ファジィ推論を用いて操作性を向上させた．しかし，介助者によって操作特性が異なるため，その都度ファジィパラメータを試行錯誤で調整しなければならず多大な時間を要した．そのため，ニューロファジィとその教師信号（意思データ）の取得にタッチパネルを用いて，ファジィパラメータの自動チューニングを行い，このシステムの有効性についてシミュレーションと実験により確認した．