システム制御情報学会　研究発表講演会講演論文集
第51回システム制御情報学会研究発表講演会
セッションID: 5W4-2
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主催: システム制御情報学会

発振器を内部にもつＣｏｍｐａｓｓ Ｗａｌｋｅｒの歩行制御
*藤吉 克徳, 小亀 英己, 小西 啓治
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キーワード: 発振器, Compass Walker, 歩行制御
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抄録
ＣｏｍｐａｓｓＷａｌｋｅｒに色々な周期での歩行をさせることを目的として，発振器を内部にもつＣｏｍｐａｓｓＷａｌｋｅｒの歩行制御を行っている．出力として非線形振動をもつシステムに調和振動をさせる適応制御についての研究がされており，本研究ではその制御器をＣｏｍｐａｓｓＷａｌｋｅｒの歩行制御に適用してみた．その結果について報告する．
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© 2007 システム制御情報学会
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