抄録
本研究では，ペトリネットで表現されたAGVのタスク割当てと搬送経路計画の問題に対して，ペトリネットの分解とペナルティ法を用いた同時最適化法を提案する．提案法では，原問題のペトリネットを，タスク割当てを表現するサブネットと経路計画を表現するサブネットにそれぞれ分解し，サブネットから部分問題を構成する．各部分問題は，与えられた目的関数を最適とするトランジションの発火系列問題として定式化され，Dijkstra法により解を求める．但し，経路計画に関する部分問題は，目標マーキングのない発火系列問題となる．また，提案法を計算機上で実装し，汎用ソルバーでの厳密解法による計算結果との比較を行う．
