視覚フィードバックロボットシステムによるボールの打ち上げ

抄録

本研究では、ロボットアームに２台のCCDカメラを搭載させhand-eye systemとし、ロボットアーム先端でボールを繰り返し打ち上げることについて考える。また、本研究ではロボットアームの３次元移動量とカメラの２次元画像データの位置情報の関係をデータベース化し、それを用いることでロボットアームの制御を行っている。ボールは卓球で使用する競技球を用いて検証する。