視覚情報に基づいたロボットによる人の動作模倣

抄録

本研究ではロボットに人間の動作を模倣させることを目的としている.模倣の入力には単眼視のカメラを用い,視覚情報に基づいて動作を模倣させる.模倣は逆問題的手法によって行われ,教示者の入力映像に対応するように関節角度が決定される.人間の腕と運動特性が違うロボットアームへの適応についても検討する.