手先カメラを用いたロボット教示作業を支援する情報可視化

抄録

産業用ロボットの教示作業において，現物合わせの判断が求められる自動化困難な部分は人間作業者に頼らざるを得ない．そして，ロボットの適切な位置と姿勢への誘導は作業者の技量に大きく左右される．この状況の改善には，手先カメラを含むロボット装備の各種センサ類を教示のための情報源として利用し，それらを適切な形態で可視化することが１つの解決策となる．本研究では，手先カメラの映像に重畳する，ロボットの位置や姿勢などの情報の可視化の方法について検討・評価を行った．