時空間RRTによる複数台ロボットが譲り合う軌道生成

徳勢 直也; 坂原 洋人; 宮崎 文夫

doi:10.11509/sci.SCI08.0.20.0

第52回システム制御情報学会研究発表講演会

セッションID: 3F1-7

DOI https://doi.org/10.11509/sci.SCI08.0.20.0

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主催: システム制御情報学会

時空間RRTによる複数台ロボットが譲り合う軌道生成

*徳勢直也, 坂原洋人, 宮崎文夫

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キーワード: 経路生成, 複数台ロボット, 自律分散システム, RRT

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抄録

複数台の移動ロボットが存在する環境において, 個々のロボットが独立に経路生成を行う自律分散型経路生成の手法は確立されていない. それは, 障害物回避や狭い通路でのロボット同士の行き詰まりに対処することが困難なためである. そこで, ランダム性を含み効率的な経路生成手法であるRRTを拡張することで, 障害物回避はもちろん, ロボット同士が譲り合い狭い通路での行き詰まりを防ぐ手法を提案する.

責任著者(Corresponding author)

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