抄録
視覚障害者や高齢者の歩行を支援するためのロボットの開発を進めている．そのロボットには歩行支援のためのさまざまな機能が実装されている．特に，視覚センサを用いて実現した障害物回避機能は使用者の安全を確保する上で必須の機能である．ロボットが歩道上を移動する際には，静止物体のみならず歩行者や自転車などの移動物体の回避に加え，それらとの協調移動が必要となる．
本研究では，歩行補助ロボットの行動範囲の拡大と安全性の向上をめざして，画像処理を用いた移動物体認識法を提案し，その実用上の有用性について得られた成果を報告する．
