最大事後（MAP）推定法による非線形システムのパラメータ推定に関する一手法

抄録

本研究では，最大事後（MAP）推定法による非線形システムのパラメータ推定に関する1つの手法を提案する．MAP推定量自体は繰返し型の拡張カルマンフィルタ（IEKF）になるが，本稿の論点は収束性能を向上させるための推定量ゲイン調整の仕方にある．具体的には，ゲイン調整は設計変数を用いて行うが，この変数にはある種の代数リカッチ方程式の解として得られる値を用いればよいことが示される．