摩擦を考慮した場合の離散時間力学モデリングされた台車型倒立振子に対する解析と安定化

甲斐 健也; 尾藤 健介

doi:10.11509/sci.SCI08.0.9.0

第52回システム制御情報学会研究発表講演会

セッションID: 2F1-3

DOI https://doi.org/10.11509/sci.SCI08.0.9.0

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主催: システム制御情報学会

摩擦を考慮した場合の離散時間力学モデリングされた台車型倒立振子に対する解析と安定化

*甲斐健也, 尾藤健介

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キーワード: 離散時間力学, 台車型倒立振子, 可解性, 離散時間最適レギュレータ

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抄録

本発表では，離散時間力学を用いてモデリングされた台車型倒立振子に対して，さらに摩擦を考慮したモデルの理論的解析と安定化を考える．まず，陰関数非線形離散時間システムで記述される離散時間台車型倒立振子に対して，可解性条件を導出する．そして，離散時間最適レギュレータを用いて離散時間台車型倒立振子の安定化制御を行い，シミュレーションによって有効性を示す．

責任著者(Corresponding author)

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