インターネットを介したパンチルト可動雲台の遠隔制御

抄録

近年，遅延・損失，量子化，帯域制限などネットワーク化制御系固有の特性をあつかった研究が非常に盛んである．また一方で，実システムへの応用を考える際には，拘束条件の飽和による性能劣化を回避する必要がある．このような背景の中，拘束条件の達成を保証し，通信路で生じる遅延や損失のモデルが得られないような系に対しも安定化できる制御法を提案した．本発表では，その一応用例として，パンチルト方向に可動するカメラ雲台を制作し，実際のインターネットを介した位置決め制御をおこなった．その結果について報告する．