システム制御情報学会 研究発表講演会講演論文集
第53回システム制御情報学会研究発表講演会
選択された号の論文の343件中1~50を表示しています
  • 杉川 智, 諏訪 晴彦, 松本 卓也, 玉置 久
    セッションID: ts06
    発行日: 2009年
    公開日: 2010/10/25
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    本研究では,ある一定時間のリアクティブ・スケジューリングの過程に注目し,静的最適化モデルを試案する.ここでは,対象とする生産システムに潜在する機械故障や特急仕事の到着時刻などの不確定要因の発生時刻が既知であると仮定し,理想のリアクティブ・スケジューリング過程,すなわちスケジューリングのタイミングと修正スケジュールの系列を定めることを目的とする.この問題を形式化するため,全体スケジュールはスケジューリングのタイミングで生成される部分スケジュールの組合せとして与えられるものとして考える.また,不確定事象を特急仕事の発生という形で一元的に扱うことによって定式化する.
  • 土田 悠太, 大松 繁, 吉岡 理文
    セッションID: gs04
    発行日: 2009年
    公開日: 2010/10/25
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    2008年5月12日中国四川省で地震が発生した。本報告は、日本の人工衛星ALOS(だいち)に搭載されたPALSAR(Phased Array typeL-band Synthetic Aperture Radar)を用いて観測された画像データを用いて地震の前後の状態を比較し、この地震の被災状況を解析結果を述べる。
  • 齋藤 靖幸, 大須賀 公一, 島津 英明, 東谷 洋介
    セッションID: gs02
    発行日: 2009年
    公開日: 2010/10/25
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    本研究では自動車のエンジンを支えているエンジンマウントにアクチュエータを組み込んで振動を発生可能にした,アクティブコントロールエンジンマウントと呼ばれる部品を用いて、車両の各点における、エンジンに起因する振動の低減手法を提案する。 従来の手法では適応ディジタルフィルタを用いたフィードフォワード制御手法が採用されてきたが、収束性やシステム全体のコストの高さが問題となっていた。これに対し、本研究ではH∞制御理論と1個のアクティブコントロールエンジンマウントを用いたフィードバック制御手法を採用し、先の問題を解決しつつ、アイドリング状態の実車両において振動を低減できた。
  • 竹中 裕司, 山本 直樹, 足立 修一
    セッションID: gs02
    発行日: 2009年
    公開日: 2010/10/25
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    環境との相互作用により,量子システムはデコヒーレンスを生じる。このデコヒーレンスは量子計算においてエラーの誘発するため,デコヒーレンスの構造を知ることは,量子情報において非常に重要である。また,デコヒーレンスは量子システムのダイナミクスに影響を与えることが知られている。本研究では,連続時間部分空間法を用いてあるクラスの量子デコヒーレンスを推定する方法を提案する。
  • 鈴木 大輔
    セッションID: gs00
    発行日: 2009年
    公開日: 2010/10/25
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    洪水や津波など、災害の危険があるとき、警報に従って素直に避難する人は少なく、避難率が50%を超えることはほとんどない。この一因として、警報が出されてもなお危険を実感できない人が多いことが挙げられる。 そこで避難率向上のため、より多くの人が危険を実感できる避難警報の作成を目指し、基礎調査を行う。先行研究では文字警報における色彩の影響を調査した。本研究では、音による警報を対象とする。警報であることが分かりやすい「スイープ音」と、映画などで臨場感を演出する「効果音」を組合せることで、危険が実感し易くなるのか検討する。
  • 井前 讓, 幸一郎 吉村, サイ 貴生, 小林 友明
    セッションID: ts01
    発行日: 2009年
    公開日: 2010/10/25
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    本稿では,ディスクリプタ変数に関するヤコビアンに関し,そのランク変動を伴う非線形ディスクリプタシステムに対する統一的な数値解法を提案する.ディスクリプタシステムに対する解法は数多く提案されているが,ランクの変動までを考慮する問題は困難とされており,これに関する研究は少ない.本研究はペナルティ乗数法の利点に着目し,「非線形性」および「ランク変動性」の問題点を数値解法の観点から解決することを目的とする.
  • 橋本 智昭, 雨宮 孝
    セッションID: gs02
    発行日: 2009年
    公開日: 2010/10/25
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    This paper investigates controllability and observability of linear time-invariant uncertain systems. For a certain class of linear uncertain systems, it has been shown that a system is controllability and observability invariant if and only if the system has a particular structure called a complete generalized antisymmetric stepwise configuration (CGASC). In this paper, a new class of systems is introduced in order to investigate the dual property between controllability and observability.
  • 橋本 智昭, 雨宮 孝
    セッションID: gs02
    発行日: 2009年
    公開日: 2010/10/25
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    This paper investigates the stabilization problem of delayed systems on Banch Lattice. This problem is formulated by the Abstract Cauchy Problem. The properties of non-negative semigroups are utilized to construct a stabilizing controller for delayed systems.
  • 西山 高史, 日比谷 新平, 竹原 清隆, 椹木 哲夫
    セッションID: os06
    発行日: 2009年
    公開日: 2010/10/25
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    本報告では,快適なアンビエント空間を創出するためのエージェントシステムを,意思決定モデルに基づいて設計,開発する手法について考察する.モデルは以下の三つのモジュールから構成される.一つめのモジュールは,アンビエント空間システムとインタラクトするユーザの状況を,各種センサ値から推定するモジュールである.二つめは,現況に対するシステム目線とユーザ目線からの評価値を統合するモジュールである.三つめは,現況のもとでシステムがある操作を実行した際の変化予測の面と,操作実行に伴うコストの両面からユーザに与える効用を最大にする操作を決定するモジュールである.
  • 内藤 明夫, 青木 真吾
    セッションID: ts03
    発行日: 2009年
    公開日: 2010/10/25
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    複数の事業体の経営効率性を測定するDEA技法において、事業体のグループ単位で特徴や違いを見つけ出す手法を提案する。従来は、全事業体の効率値を求め、平均、分散などの統計的処理をグループ単位で行うことで、グループ間の優劣を議論していた。それに対し、本研究ではグループごとに効率値の算出基準となるフロンティアを設定することにより、複数の視点からグループの効率性を評価できるようにした。数値実験により、提案手法の利用方法と有効性を示す。
  • 朴 達, 大塚 敏之
    セッションID: gs03
    発行日: 2009年
    公開日: 2010/10/25
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    In this study, a collision avoidance method with model predictive control is proposed for a nonlinear model of a four-wheeled vehicle. The C/GMRES algorithm is used for solving the nonlinear model predictive control problem within a short sampling period. A nonlinear tire model is employed to represent the behavior of a realistic vehicle. The vehicle is controlled not only to avoid an obstacle but also not to deviate from the road. Control responses are investigated through numerical simulations.
  • 西村 亮一, 林 俊介
    セッションID: ts06
    発行日: 2009年
    公開日: 2010/10/25
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    現実の問題を数理モデル化するにあたって,目的関数や制約関数が正確に推定できるとは限らず,モデルに不確実性が含まれている状況がしばしば起こる.このような状況に対処するため,近年,不確実性を含む数理計画問題や,それを解くためのアプローチに対する研究が盛んになされている.その中でも代表的ものがロバスト最適化である.ロバスト最適化とは,問題に含まれる不確実なデータがある与えられた集合(不確実性集合)に含まれるものと仮定し,その中で最悪の状況を想定して最適化を行うものである.このようなアプローチは,近年多くの研究者によって研究されており,様々な定式化手法が提案されている.本研究では,ある特殊な不確実性構造をもつ線形計画問題に対してロバスト最適化問題を考える.さらに,その問題に対して,Beckらの提案した非凸二次計画問題に対する強双対性の理論を適用することにより,ロバスト最適化問題が半正定値計画問題に変換できることを示す.また,その変換手法が,不確実性をもつ二次錐計画問題やある種のロバストNash均衡問題にも適用できることを示す.
  • 植村 匠, 下徳 悟, 内村 圭一, 胡 振程
    セッションID: gs04
    発行日: 2009年
    公開日: 2010/10/25
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    従来の航空写真を用いた手法ではデータ毎の微妙な色合いの違いや樹木,高層ビルが道路へ落とす影などによって,道路の検出率が下がるといった問題があった.本研究では建築物や植生を含む高さデータである数値表層モデル(Digital Surface Model:DSM)データを分析することで道路領域の抽出手法について検討を行った.また,DSMデータを用いることによって実現可能であろうことに関しての提
  • 池田 心, 和田 智晃, 喜多 一
    セッションID: os04
    発行日: 2009年
    公開日: 2010/10/25
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    予測市場は、選挙などの未来のある事象を証券化し、その結果に基づいて配当が行われる市場である。参加者は対象について様々な情報から結果を予測し、利益をあげるように取引を行う。この結果として定まった株価は、全員の予測を統合したものと考えることができ、精度の高い予測が可能であることで注目されている。一方でそのメカニズムや影響を与える要因についての学術的な研究・分析はあまり行われていない。本研究では、予測市場を分析するためのエージェントベースのシミュレーションを提供することを大目的とし、それを構成する合理的な取引エージェントの戦略を強化学習と共進化の二つのアプローチによって求めることを目指す。
  • 松末 育美, 藤中 透, 大松 繁
    セッションID: gs02
    発行日: 2009年
    公開日: 2010/10/25
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    近年はビジュアルフィードバックに関する研究が盛んに行われている.本研究ではウェブカメラを用いた倒立振子の安定化制御を行った.実験で用いたウェブカメラは通常の手法では画像取得に時間がかかるという問題がある.そこで動画処理にWindowsのDirectShowを用いて処理時間を短縮し,ウェブカメラの限界性能で画像を取得できるようにした.撮影した画像から振子の位置と角度を求め,データの転送はTCP/IPを用いてそれらのデータを振子を制御するパソコンに送り,状態観測の周期約30msでフィードバック制御を行った.実験により,提案手法の有効性を検証した.
  • 伊藤 好彦, 林 俊介
    セッションID: ts06
    発行日: 2009年
    公開日: 2010/10/25
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    線形二次錐計画問題とはアフィン集合と二次錐の直積をアフィン変換した集合との共通集合上において,アフィン関数を最小化する問題である.線形二次錐計画問題の解法としては内点法(特に主双対内点法)が最も知られているが,線形計画問題に対する単体法を拡張した単体法的手法に関しても,これまでいくつかの研究がなされている.しかし,既存の単体法的手法は実装に至っていなかったり,一部のクラスの問題に対してしか適用できないという問題点がある.そこで,本報告書では線形二次錐計画問題を線形半無限計画問題に変換し,線形半無限計画問題に対する単体法的手法として知られているDual-SimplexPrimal-Exchange法を適用することを考える.ここで,線形半無限計画問題とは,目的関数が線形で,制約条件が有限個の線形等式と無限個の線形不等式で表されるような問題である.さらに,この線形半無限計画変換に基づく単体法的手法と,既存の主双対内点法のソルバーとの比較実験を行う.特に,構造が似ている複数の線形二次錐計画問題を逐次的に解く場合に,単体法的手法が有効であることを確認する.
  • 吉田 順, 鶴田 義明, 深尾 隆則
    セッションID: ts01
    発行日: 2009年
    公開日: 2010/10/25
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    自動車の隊列走行においては,一般的に前方車両との距離,速度,加速度などの情報を利用する.本論文では,これに加えて,後方車両との距離情報を車車間通信により利用し,より正確な車間距離制御を行うことが可能な制御法を提案する.この制御手法は速度制御と車間距離制御を併用し,リアプノフの安定定理を基に,安定性を保証する新たな制御法である.この制御法の性能と有効性をフルダイナミックシミュレータを用いてシミュレーションを行い,確認した.
  • 山口 紘史, 小島 史男, 小坂 大吾
    セッションID: gs04
    発行日: 2009年
    公開日: 2010/10/25
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    原子力発電所の高経年化に伴い、重要構造物の配管に減肉が発見され問題となっている。美浜発電所3号機事故以降、配管減肉管理は徹底されているが、高経年化により今後検査にかかるコストと時間が膨大になることが懸念されるため、状態監視による配管減肉管理手法が求められている。電磁超音波探触子(ElectromagneticAcoustic Tranceducer:EMAT)は、磁石および励磁コイルにより、ローレンツ力を利用して超音波を発生させ、その超音波の変位と磁場による渦電流の変化を誘導起電力として検出する非破壊検査法である。非接触で検査ができ、高温、高振動の環境で使用可能なため、状態監視への適合性が高いと考えられている。本研究ではEMATを用いた配管減肉検査手法の定量化を、シミュレーションを用いた数理学的なアプローチにより行う。スプライン関数によりモデル化した減肉形状を既知の領域からの写像法により表現することで、任意の減肉形状に対応した配管減肉検査シミュレータを開発した。このシミュレータの有効性を確かめるため、減肉の存在する配管に対し数値計算と実測定を行い、結果を比較することで検証を行った。
  • 若佐 裕治, 田中 幹也, 明石 卓也
    セッションID: ts06
    発行日: 2009年
    公開日: 2010/10/25
    会議録・要旨集 フリー
    本研究では確率的な大域的最適化の手法の一つであるParticleSwarm Optimizationアルゴリズムの安定性の解析を行う。このアルゴリズムにおける粒子の挙動が乗法的ノイズをもつ動的システムとして記述できることに注目し、制御工学的手法を用いて粒子が収束するためのアルゴリズムのパラメータ条件を導出する。従来の安定条件は確率的な変数を定数であると仮定して導出されていたのに対し、本研究ではそのような簡単化の仮定を行っていないため、より厳密な条件となっている。本研究の知見はアルゴリズムに含まれるパラメータの選択において有用な基準を与えると期待される。
  • 小林 恭平, 新居 学, 湯本 高行, 高橋 豊
    セッションID: os01
    発行日: 2009年
    公開日: 2010/10/25
    会議録・要旨集 フリー
    近年,不正アクセスへの対策として,ネットワークの傾向を学習し検知を行う不正侵入検知システムが開発されている.しかし,侵入検知を正確に行うためには実際のネットワークトラフィックからベンチマークデータを作成し,それを用いた学習を行うことが望ましい.本研究では,実トラフィックから作成したデータ学習用データを作成するシステムを開発し,作成した学習用データを利用してIIDS-SVMを学習する.数値実験により提案手法の有効性を示す.
  • 中島 大雅, 古賀 雅伸, 矢野 健太郎
    セッションID: gs05
    発行日: 2009年
    公開日: 2010/10/25
    会議録・要旨集 フリー
    本研究では、動的に精度桁を変更できる多倍長精度計算パッケージを開発し、精度保証付き数値計算パッケージと組み合わせることにより、計算結果の精度を指定できる数値計算パッケージを実現する。そして、その精度指定可能な数値計算パッケージを極配置問題やLQ最適制御問題などに適用し、倍精度計算で行った結果と比較することにより、その有効性を検証する。
  • 服部 博憲, 川西 康友, 満上 育久, 角所 考, 美濃 導彦
    セッションID: os06
    発行日: 2009年
    公開日: 2010/10/25
    会議録・要旨集 フリー
    街中の至る所に設置された監視カメラ等のセンサから人物の位置やその属性情報を獲得しウェブに公開することで,プライバシを侵害することなく実世界の情報をリアルタイムで獲得可能なセンサネットワーク(センシングウェブ)を構築することができる.しかし,各監視カメラからこれらの情報を正確に抽出するためには,撮影映像中で人物を正しく追跡する必要がある.そこで本稿では,固定設置された監視カメラにおいては,その撮影映像中での人物の見えの大きさと位置との間に一定の関係があることに着目し,事前の長時間観測によってこの関係を獲得しておき,それを以後の追跡時に利用することで,安定に人物追跡する手法を提案した.また,実際の監視カメラ映像を用いて,その有効性を確認した.
  • 奥長 潤也, 大松 繁, 小坂 利壽
    セッションID: gs05
    発行日: 2009年
    公開日: 2010/10/25
    会議録・要旨集 フリー
    本研究は紙幣の印章の位置を自動的に検出する手法について考察している。紙幣の画像から得た印章の画像データを加工せず、そのままテンプレート画像として扱った場合、位置の誤検出が予想されるため、Gaussianフィルタ、画像の2値化、モルフォロジーを用いて、印章とは関係のないノイズ情報をできる限り取り除いたものをテンプレート画像とする。また、印章の検出方法として、このテンプレート画像を用いて紙幣画像との相関値を求め、相関値の最も高い位置を印章の検出位置とする。本報告では、高速にかつ効率的に位置検出できる方法について述べる。
  • 奥田 勝己
    セッションID: os08
    発行日: 2009年
    公開日: 2010/10/25
    会議録・要旨集 フリー
    一般に、命令セットシミュレータは、1つの命令を複数のホスト計 算機の命令で実行するため、ホストネイティブでプログラムを実行する場合と比較して、低速である。本稿では、プログラムの一部を命令セットシミュレータで実行し、別の一部をホストネイティブで実行することによって、命令セットシミュレータを用いたシミュレーションを高速化するハイブリッド方式を提案する。ハイブリッド方式のシミュレーションでは、プログラムの大域変数の一貫性が問題となる。本手法では、プログラム中の大域変数の一貫性を保つため、プログラムのデバッグ情報を用いてこの問題を解決している。また、本稿では、ハイブリッド方式のシミュレーションの衛星シミュレータへの適用について紹介し、提案手法の有効性を示す。
  • 大堀 耕太郎, 松本 俊明, 高橋 真吾
    セッションID: os04
    発行日: 2009年
    公開日: 2010/10/25
    会議録・要旨集 フリー
    口コミによって得た知識に基づいて意思決定を行う消費者が増加していることから,マーケターも口コミを利用した広告戦略を重要視している.しかしながら,広告投下後に消費者間の口コミによって知識がどのように伝播していき,消費者がどのような態度を形成していくかを把握することは困難である.特にオフラインでの口コミによる知識伝播を観測することは非常に困難である.そこで,本研究では消費者エージェント間の知識伝播を観測可能なモデルを構築し,消費者間ネットワークにおいて有効な広告投下方法について検討する.主な分析としてエージェントの内部モデル分析とシナリオ分析を行う.消費者全体の知識伝播の推移を各消費者エージェントの内部モデル分析から説明し,広告効果の違いによってなぜ知識伝播が遅れるのかを明らかにする.また,複数のネットワークの形状と知識分布と複数の広告投下戦略を組み合わせた多くのシナリオの分析を行い,特定状況下でより有効になりうる戦略を探る.
  • 田中 隆治, 吉岡 理文, 大松 繁
    セッションID: gs05
    発行日: 2009年
    公開日: 2010/10/25
    会議録・要旨集 フリー
    近年,セキュリティやヒューマンインターフェイス等の分野において,人物の顔情報を利用する研究が盛んに行われている. これらの分野では,リアルタイムで処理を行い,かつ,ある程度の精度があるようなシステムが要求される. 高速な顔の検出手法として,ViolaとJonesにより隣接する矩形領域の明度差を用いるHaar-Like特徴が提案されている. ViolaとJonesはこの特徴量を高速に演算する方法を提案し,更に,AdaBoostを用いて識別に有効なHaar-Like特徴のみを選択することで,高速で高精度な識別器を学習する方法を提案している.従来の手法では,Haar-Like特徴に使用している形状が単純であるため,どのような物体に対しても識別器の生成が可能である. しかし,特定の物体だけを検出する場合には汎用性のある特徴だけを用いる必要はなく,その物体に特化した特徴を用いることで,より識別能力の高い検出が可能になると考えられる。本研究では,物体に特化した形状としてomplex Haar-Like特徴を提案する. シミュレーションの結果,提案手法の有効性が確認された.
  • 喜多村 佳史, 竹田 史章
    セッションID: gs06
    発行日: 2009年
    公開日: 2010/10/25
    会議録・要旨集 フリー
    現在,商品に貼付されている識別ラベルには,その印刷状態に応じて様々な不良が発生する場合がある.そのため,複数名の作業員が目視によって識別ラベルの検査を行っている.この作業は,長時間の連続検査が必要であるため,検査基準を一定に保ち,不良に対応するのは非常に困難である.本研究では,これらの問題を解決するため不良パターンを,パターンミス,ヨゴレ,カスレ,ニジミ,カケ,ズレの6つに分類し,撮像画像に2値化処理を用い,その画像を不良パターンに該当するか検査し,良品,不良品の振り分けをする卓上式ラベル印刷検査システムの開発を目的とする.本論文では,特に不良パターン6つの中からヨゴレについて,提案システムにおける検査能力を検証する.
  • 横手 裕一, 藤崎 泰正
    セッションID: ts01
    発行日: 2009年
    公開日: 2010/10/25
    会議録・要旨集 フリー
    本研究では,複数のコントローラを用いて制御系の耐故障性を高める問題を考察している.従来の研究では,あるコントローラが故障した場合にも,制御対象の全ての状態を安定化することを考えていた.しかし,アクチュエータの(不安定な)ダイナミクスが制御対象に含まれる場合など,故障したコントローラ以外のコントローラで制御対象の全状態を安定化しようとするのは,過剰な要求である.本研究では,故障した場合に,制御対象の必要な部分状態のみを安定化することを考えている.そして,制御対象の重複分割を導入し,線形行列不等式に基づいた制御則の設計法を提案している.
  • 諏訪 晴彦, 森田 大輔
    セッションID: ts02
    発行日: 2009年
    公開日: 2010/10/25
    会議録・要旨集 フリー
    プロジェクト・マネジメントでは,環境変動や人的要因などの不確実性に起因するプロジェクトの遅延にいかに対応するかが重要である.この課題の代表的手法の枠組みに,クリティカルチェーン・スケジューリングがある.本研究では,従来提案してきたダミーの概念をベースとして,新たなクリティカルチェーン・スケジューリングを提案する.本稿では,意思決定モデルとしての新規性を示すとともに,数値実験によりモデルの妥当性を明らかにする.
  • 西垣 勇輝, 古谷 栄光, 白神 豪太郎, 荒木 光彦, 福田 和彦
    セッションID: gs02
    発行日: 2009年
    公開日: 2010/10/25
    会議録・要旨集 フリー
    監視下麻酔管理とは,患者の不安除去や予期せぬ体動の防止,健忘を目的とした麻酔法であり,比較的侵襲が小さな外科手術に際して,麻酔科医が患者の状態を監視し,自発呼吸を維持しながら麻酔薬を投与して適切な鎮静,鎮痛を実現するものである.監視下麻酔管理の場合,通常の手術よりも浅い鎮静状態で維持することが望ましいため,よりきめ細かい麻酔薬投与速度の調整が必要とされる.患者の鎮静度を適切に維持するための鎮静度制御システムに関する研究は監視下麻酔管理についても行われているが,鎮静度指標としてよく利用されているBispectral Indexを用いた場合,維持したい鎮静度付近で非線形性が強いなどの問題点があり,適切な制御が実現されていない.そこで本研究では,監視下麻酔管理における鎮静度制御に適した脳波に基づく鎮静度指標の検討を行った.また,適切と考えられる鎮静度指標について鎮静薬投与に対する変化のモデルを作成し,モデル予測制御法を用いた鎮静度制御システムを構成し,シミュレーションにより適切な制御が行えることを確認した.
  • 藤木 健史, 浦西 友樹, 佐々木 博史, 真鍋 佳嗣, 千原 國宏
    セッションID: gs06
    発行日: 2009年
    公開日: 2010/10/25
    会議録・要旨集 フリー
    本稿ではウェアラブルコンピュータ、あるいはユビキタスコンピューティングを前提とした汎用性のある入出力インタフェイスとして、リング型のデバイスUbi-WA (Ubiquitous WirelessAccessories)について報告する。ウェアラブルコンピュータ、ユビキタスコンピューティングにおいて手を用いて入出力するインタフェイスの先行研究として、ジェスチャ認識などの画像認識によるもの、グローブ型デバイスなどを利用したものがあるが、前者は検出精度や拡張性、後者は手軽さや外見という点に問題がある。そこで、本研究ではリング型デバイスUbi-WAを汎用性インタフェイスとして提案する。リング型のデバイスにすることで、リング自体の工夫により検出精度や拡張性の向上が期待でき、なおかつ手軽に装着できるという利点がある。発表では画像認識を利用したUbi-WAの位置姿勢推定を取得する手法をについて述べる。
  • 大礒 正嗣, 松村 嘉之, 大倉 和博
    セッションID: ts04
    発行日: 2009年
    公開日: 2010/10/25
    会議録・要旨集 フリー
    進化計算を用いてロボットのコントローラを設計する進化ロボティクスは,設計が困難な問題に対して有効性が示されているが,進化計算による解の探索に膨大な時間を要するため,この問題に対し,グリッド計算環境を用いた並列化により対処する.グリッド計算環境において進化計算の並列化を行う場合,並列化効率の観点から同期処理を必要としない連続世代モデルが適していると考えられるが,並列化の目的は良好な解を早く得るという点にあり,進化のダイナミクスの違いに因る探索性能に関しても検証する必要がある.本稿では,グリッド計算環境での探索精度および実行時間の観点から各モデルについて議論する.
  • 福井 ラヴィ, 澤田 祐一, 近藤 純基
    セッションID: gs00
    発行日: 2009年
    公開日: 2010/10/25
    会議録・要旨集 フリー
    Recently, many types of flexible manipulators have been investigated to realize light weight bodies and high speed operations. It is well known that the control problems of flexible manipulators are difficult to solve because of low rigidity and mechanical flexibility of their bodies. In this paper, modeling of a parallel-structured two-link flexible manipulator rotating in the horizontal plane is considered. The features of the proposed manipulator are that the flexible arm holds the mechanical flexibility in the horizontal plane and the sufficient rigidity along the vertical direction. This paper presents the dynamics of the manipulator derived via the Hamilton's principle for the simplified structure model of the parallel-structured two-link flexible one.
  • 五十嵐 吉輝, 西川 郁子, 加沢 知毅, 池野 英利, 神崎 亮平
    セッションID: ts04
    発行日: 2009年
    公開日: 2010/10/25
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    雄カイコガはフェロモン刺激を触角で受容することによって,フェロモン源定位行動として定型化されたジグザグターン-回転歩行を発現する.この運動に対する指令は,神経行動学および神経生理学的実験により,カイコガの前運動中枢(LAL-VPC) で生成されると考えられていることが示された.近年,LAL-VPCを構成する主要なニューロンが個別に同定され,その各ニューロンの位置や形態,神経伝達物質,結合領域,フェロモン刺激後の生理応答などが精緻な実験により明らかにされつつある.そこで本研究では,実験により得られているニューロン生理応答と形態的結合情報から,LAL-VPCにおいて運動指令の生成に関わるニューロン間の機能的結合を推定し,ニューロンのダイナミクスを組み込んだシミュレータによりLAL-VPCの基本回路構造の推定およびそのモデル応答を検証した.
  • 鈴木 新, 杉本 謙二
    セッションID: gs02
    発行日: 2009年
    公開日: 2010/10/25
    会議録・要旨集 フリー
    地球温暖化などの環境問題から家電製品など様々なシステムの省エネルギー化が要望されている.特に,家電製品は使用される数量が多いために少しのエネルギー削減でも大きな効果が期待できる.そこで本研究では,家電製品に要求されるロバスト性を持った省エネルギー制御を提案する.提案する方法は,タグチメソッドのSN比を用い,ロバスト性能は誤差因子の影響を評価し,省エネルギー性能は入力信号ゼロが最良状態として評価を行う.これら両者のSN比から省エネルギーとロバスト性のトレードオフを行う.
  • 井浦 努, 山本 博明, 藤田 征吾, 久保 幸弘, 杉本 末雄
    セッションID: gs04
    発行日: 2009年
    公開日: 2010/10/25
    会議録・要旨集 フリー
    GNSS 測位において電離層遅延は大きな誤差要因であり, 補正を行うことが必要である.そこで本研究では, 電離層におけるTEC (総電子数量) の推定アルゴリズムを, GNSS線形回帰モデル (GR モデル) に基づき導出する. そして, 垂直方向の電離層 TEC の推定を行う際に,球面の一部に対して調和的となる球冠調和関数(Spherical Cap Harmonics ,SCHs)を用いて表すことにより, 日本上空に適した電離層モデルを構築する.
  • 増淵 泉, 丸山 大輔, 岡田 啓
    セッションID: gs02
    発行日: 2009年
    公開日: 2010/10/25
    会議録・要旨集 フリー
    ロバスト解析においては,不確かさのパラメータに対応する無限個の不等式をマルチプライアを通して有限個の不等式による十分条件(上界緩和問題と呼ぶ)に置き換え,安定性などを保証する.筆者らは上界緩和問題の厳密性を検証するアルゴリズムを提示してきたが,この発表ではその結果を拡張し,パラメータに依存するあるクラスのマルチプライアによる上界緩和問題を考え,その厳密性を検証する手法を示す.
  • 山田 和紀, 田中 秀幸, 太田 快人
    セッションID: gs00
    発行日: 2009年
    公開日: 2010/10/25
    会議録・要旨集 フリー
    時系列の予測や解析において,主要な特性をとらえるためにモデリングは基礎となる問題である.本研究では非定常時系列に対し前処理を行い定常時系列に変換してから,システム同定によく用いられる部分空間同定法によって状態空間モデルを求め,予測を行うという方法を提案する.具体的には,カルマンフィルタと関係の深い確率部分空間同定法を用いて多変量の定常時系列のモデリングと予測を行い,対数差分変換を用いて定常時系列のモデリングと予測を非定常時系列に適用できるように拡張する.本提案法の特徴として,同定した状態空間モデルを用いることによって,予測誤差の平均や分散といった特徴を動的システムの観点からとらえることができる.さらに,シミュレーションによって有効性を検証している.
  • 坂根 悠治, 塚本 実孝, 能島 裕介, 石渕 久生
    セッションID: ts04
    発行日: 2009年
    公開日: 2010/10/25
    会議録・要旨集 フリー
    近年,スカラー化適応度関数を解の選択に用いることで多数目的最適化問題に対して有効な結果が得られることが報告されている.スカラー化適応度関数として広く使用されているものに加重和適応度関数とチェビシェフ関数が挙げられる.加重和適応度関数は凸型のパレートフロントを持つ問題に対して有効に働き,チェビシェフ関数は非凸型のパレートフロントを持つ問題に対し有効性を持つ.そこで,本論文ではパレートフロントが凸型の部分では加重和適応度関数を用い,非凸型の部分ではチェビシェフ関数を用いる手法を提案する.近年提案された高性能なスカラー適応度関数に基づくアルゴリズムであるMOEA/Dに提案手法を適用し,数値実験より,提案手法の有効性を示す.
  • 坂根 悠治, 塚本 実孝, 能島 裕介, 石渕 久生
    セッションID: ts04
    発行日: 2009年
    公開日: 2010/10/25
    会議録・要旨集 フリー
    進化型多目的セルラーアルゴリズムでは交叉,突然変異,個体更新などの遺伝的操作を各セルとその近傍構造を基準に行う.進化型多目的セルラーアルゴリズムでは各目的を考慮した位置にセルを配置せねばならず,目的数が増加した際に個体の数が莫大に増加してしまうという問題点が存在する.そこで本論文では,近年提案された,スカラー化適応度関数を用いる進化型多目的セルラーアルゴリズムであるMOEA/Dにおいて個体群サイズと近傍構造の大きさを変化させた場合にどのような挙動を示すのかを数値実験により示す.
  • 西川 和宏, 藤田 征吾, 久保 幸弘, 杉本 末雄
    セッションID: gs04
    発行日: 2009年
    公開日: 2010/10/25
    会議録・要旨集 フリー
    本研究ではこれまで, PPP(Precise Point Positioning) における対流圏遅延の補正として, 比較的変化の少ない乾燥大気に関してはモデルを利用し, 変化が激しくモデル化の難しい湿潤層は未知パラメータとして推定を行うことにより垂直方向の測位精度改善を図ってきた.本研究ではさらに, 水平方向に対する対流圏遅延除去に有効とされる対流圏水平勾配をモデル化した異方性マッピング関数を用い, その推定を行うことで PPP測位精度の更なる向上を目指す.
  • 平野 剛, 堀尾 誠, 森本 滋郎, 吉田 知司, 篠原 靖典, 田渕 敏明
    セッションID: gs03
    発行日: 2009年
    公開日: 2010/10/25
    会議録・要旨集 フリー
    確率非線形システムの状態推定にカルマンフィルタを用いる場合,対象システムの線形化が必要になる.この線形化に関し,最近,統計的回帰線形化法(SLR法)が注目されている.しかし,SLR法といえども,得られる推定精度は線形化の際の剰余項の大小に依存する.本報告では,この剰余項をランダムウォークでモデル化して状態ベクトルに組み込む場合と,観測雑音の一部として扱う場合の2つについて,数値実験により比較検討が行われる.
  • 加藤 聡, 堀内 匡
    セッションID: gs06
    発行日: 2009年
    公開日: 2010/10/25
    会議録・要旨集 フリー
    古文書の翻刻は歴史学研究において重要な基礎的作業であるが,翻刻作業の習熟には古文書読解の訓練が相当期間必要である.そこで本研究では,古文書の読解を支援するようなシステムの開発を進めている.本稿では,2クラス識別問題において高い認識精度が得られるサポートベクターマシン(SVM)を,前述した古文書読解支援システムの認識器として用いることを検討し,SVMをいくつかの典型的なカーネル関数とともに古文書文字認識に適用した場合について,その認識精度を比較する.また,マハラノビス距離を用いた最近傍識別法や,マルチテンプレート法との認識精度の比較についても行い,本研究におけるアプローチの有効性を検討する.
  • 大野 麻子, 村尾 元
    セッションID: gs06
    発行日: 2009年
    公開日: 2010/10/25
    会議録・要旨集 フリー
    本研究では,ソースコード作成者の記述特徴を確率モデルにより表現する試みを行っている.同一人物により記述された複数のソースコードより記述特徴を抽出して確率モデルに学習させ,作成者認証などに用いる.これは,プログラミング授業における課題ソースコードのような,行数が少なくアルゴリズムの酷似した複数のソースコードにおいて,盗用を発見するなどの用途が期待できる.本稿では学習データとして収集されたソースコードの間に存在する記述スタイルのぶれを考慮した特徴表現を考案し,実験によりその効果を検証した.
  • 濱口 菜々, 山本 景子, 岩井 大輔, 佐藤 宏介
    セッションID: gs06
    発行日: 2009年
    公開日: 2010/10/25
    会議録・要旨集 フリー
    近年,コンピュータの小型化やセンサ技術の発達に伴い,日常生活の中にそれらが介在し人々の活動をサポートする場面が増えている.本研究ではユーザが意図的にコンピュータを利用するのではなく,アンビエントにユーザを計測することで,ユーザの本来の活動を妨害せずに状況に応じたサポートを提供することを目指す. 本稿では特に筆記動作に着目して,筆記音からユーザの心理を推定する.まず予備実験として被験者に筆記タスクを行わせ,振動センサにより机上の筆記音を,加速度センサによりユーザの着座している椅子の動きを計測し,ユーザの心理状態により筆記動作が変化することを確認した.次に計測データを特徴量とし,ユーザの筆記動作のパタンを分類することで,ユーザの心理推定を試みた. その結果,心理状態毎に筆記音が振幅と周波数で特徴付けられ,筆記動作の変化として検出できることが分かった.更に,一画毎の筆記音の音量が最大の時の周波数の平均値より,筆記動作時のユーザの心理状態が識別可能であることが示された.
  • 谷本 浩一, 上津 寛和, 神戸 尚志
    セッションID: gs04
    発行日: 2009年
    公開日: 2010/10/25
    会議録・要旨集 フリー
    粒子流の画像データを1秒間に15枚取り込む粒子抽出システムにおいては、ソフトウエアによってリアルタイムに粒子抽出を行なうことは難しい。リアルタイム粒子抽出を行なうため、メモリアクセス効率化のための小規模メモリの実装、及びベクトルパイプライン処理など用い、粒子抽出専用回路を設計した。本文では、回路設計の内容と実際のデータによる性能確認について述べる。
  • 西 雅俊, 石飛 光章
    セッションID: gs03
    発行日: 2009年
    公開日: 2010/10/25
    会議録・要旨集 フリー
    連続時間システムに対して,サンプラとホールダを用いて得られるサンプル値システムを考える.定係数線形システムについては,厳密なサンプル値モデルが得られる.しかし,非線形システムについては,定係数線形システムのような厳密なサンプル値モデルを得ることはできない.そこで,精度の高い近似モデルが望まれる.近似モデルとして最もよく知られているのはEulerモデルであるが,このEulerモデルは近似精度が低いため期待する制御性能を得ることが難しい.最近,Yuz and Goodwinは,モデルの出力と真のシステムの出力との誤差の大きさに関して,Eulerモデルより近似精度が高いモデルを提案している.Yuz and Goodwinのモデルでは,サンプリングによって新たなゼロダイナミクスが生じ,それが不安定となる場合がある.そこで,Yuz and Goodwinのモデリング手法を参考に,非線形系に対して分数次ホールドを用いた離散時間モデルを導出するとともに,そのモデルのサンプリングゼロダイナミクスを求めて,安定性がYuz and Goodwinのモデルより改善されることを示す.
  • 瀧本 浩志, 星野 孝総
    セッションID: gs06
    発行日: 2009年
    公開日: 2010/10/25
    会議録・要旨集 フリー
    現在,ファジィ制御に関する研究開発が、多方面で行なわれている。ライントレースロボットや工場などの自動搬送車などの制御方法に,ファジィ制御を用いられていることは多い.そこで,ライントレースカーのように,走行速度の速い制御にファジィ制御は応用できる.本研究は,ライントレースカーの操舵角とモータの制御に簡略型推論法を用いることで,ジグザグ走行をせずに,滑らかに制御することできると考えられる.構成としては,センサ値を入力として操舵角を求める.次に,出力された操舵角を入力に使い,左右のモータ出力が求まるという,1入力3出力9ルールのファジィ推論で制御をおこなう.
  • 谷口 仁志, 古賀 雅伸, 松本 明紘, 田中 俊行
    セッションID: gs05
    発行日: 2009年
    公開日: 2010/10/25
    会議録・要旨集 フリー
    本研究では、DVDやUSBからPCを起動することで、制御工学の学習環境を構築できるシステムを開発した。本システムを用いることで、学習環境の構築や管理、運用を容易かつ効率的に行うことができる。また、制御系設計支援ツールJamox上で作成したブロック線図から制御コードを直接生成できるので、制御系のモデリング・解析・設計・シミュレーションだけでなく、リアルタイム制御実験までの制御系開発プロセスを効率的に学習することができる。本稿では、本システムを倒立振子の安定化制御実験に適用した事例について述べる。
  • 鈴木 宏典, 鈴木 孝親
    セッションID: gs01
    発行日: 2009年
    公開日: 2010/10/25
    会議録・要旨集 フリー
    This paper aims to propose a new model to dynamicallyestimate speeds and relative distances of platoonedvehicles. State equations that describe time-dependentrelationship of vehicles’ speed and relative distance in theplatoon are modeled based on general conservation equations,whereas measurement equation consists of a conventionalcar-following model, computing acceleration rate fromrelative speed and spacing. A numerical analysis attemptedto estimate the speed and spacing of each vehicle in theplatoon indirectly from observation data such asacceleration rate of some of the platooned vehicles.Estimation precision and the model applicability werefinally discussed based on the results of numerical analysis.
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