抄録
本研究では、神経筋骨格モデルを用いて、ネコの後肢歩行運動のシミュレーションを行う。骨格モデルとしては、3リンクからなる後肢と1リンクからなる胴体から構成される平面7リンクモデルを用い、前肢は胴体に固定されて摩擦なく地面を滑るものとする。筋モデルとしては、片脚に主要7筋を用い、Hillモデルに基づく力学モデルを用いる。神経制御モデルとしては、筋シナジーに基づくフィードフォワード制御と、伸張反射に基づく筋の感覚情報に依存したフィードバック制御、そして接地感覚情報に基づいた位相リセットによるフィードフォワード信号の発火タイミングの制御に基づいて構成する。
